机器人干涉区的可编程控制器控制

1.进入安全区：

如果“小蓝”首先进入安全区，在安全区工作时，他应该关闭自己的安全信号给“黄啸”，然后等待安全信号给“黄啸”。

如果进入安全区，只能等待小蓝的安全信号再次发出，因为“小蓝”之前关闭了自己的安全信号。

2.安全区内：

如果“小蓝”在安全区，一定要等待“小黄”安全信号。

3.离开安全区：

如果“小蓝”离开安全区，它应该首先发送一个“小黄”安全信号来释放联锁信号。

进入安全区后，关闭联锁信号，等待小蓝的安全信号。

机器人干涉区：的可编程控制器控制

VASS标准中使用的联锁标准：联锁图设定了用于机器人之间联锁的输入输出范围。

FB207机器人联锁信号控制：

您可以设置机器人在原位时默认发出联锁释放信号。

发布联锁条件：

关闭联锁条件：

释放联锁信号

A41=7: EIN

A42=9: EIN

11: A43

13: A44

关闭一些联锁信号，开始在干扰区域工作。

30: A81=EIN

31: A83=EIN

32: SPSMAKRO20=A41和A43的EIN关闭联锁信号

35: FB PSPS=E41 E43

在进入干扰区工作之前，等待其他机器人的联锁信号。

离开干扰区后，联锁信号再次发出

A41=4: EIN

A43=6: EIN

Fbpps=m1m30机器人不再等待干扰信号