C4机器人与可编程控制器之间通信信息域的变更和扩展

在全自动生产线中，必须对过程进行监控和协调，例如状态监控和过程控制。这项任务通常由PLC承担。为了使PLC和韩国C4通过PROFINET相互通信，必须相应地扩展工作视觉项目。在可编程逻辑控制器中还必须有一个PROFINET项目设置——该项目设置将KR C4作为从设备进行参数化。C4可以从两个不同的角度进行配置。配置有“标准”输入/输出的“标准”PROFINET用户或配置有安全输入/输出的PROFIsafe用户。

1.krc4的输出是可编程控制器的输入。

2.氪4的输入是可编程控制器的输出。

3.数字输出在传输前被写入可编程逻辑控制器的输出存储器。可编程逻辑控制器的数字输出存储在KRC4的输入存储器中。

4.在工作台中，KRC4输入存储器和KR C4输入/输出端子之间的连接在连接显示器中配置。

1工业以太网(DTM2)网卡笔记本电脑的网卡通过它连接到控制器。3配置文件堆栈激活配置文件设备堆栈4从属设备数量输入/输出用于可编程逻辑控制器通信的数字输入/输出通道数量。到2032年为止，C4的5个设备名称与可编程逻辑控制器项目中的设备名称相同。6ProfiNet版本取决于KSS版本(8.1或8.2版)的7节拍时间，从设备在运行时总线周期时间在ProfiNet中发送或接收电报。8当从属设备运行到可编程逻辑控制器完成KR C4初始化的最大允许时间时，总线超时，单位为毫秒。如果这段时间没有成功，将会生成一条故障消息。9诊断警报10总线周期时间-控制器在ProfiNet中发送或接收电报的节拍时间。11总线超时-从控制器到KR C4的所有从总线模块已经初始化的最大允许时间，以毫秒为单位。如果这段时间没有成功，将会生成一条故障消息。让我试着突破VASS。

设置与上位机：的通信长度可以改为1024(1024位)

将输入输出分配给机器人中的1024，让后期编译下载到机器人中，并激活机器人中的项目。

将KUKA机器人配置文件添加到可编程逻辑控制器程序中

在标准通讯区，选择1024对应的机器人，然后将程序下载到可编程控制器。

机器人可以向可编程控制器发送信号，然后可编程控制器软件的监控功能可以用来检查效果。

结合练习：的机器人编程